La Programmation :

Arduino

#1

Matériel:

Pour la partie de commande, nous avons utilisé le système arduino avec une carte Mega 2560 et plusieurs modules d'entrées et de sortie comme des capteurs de chocs, des émetteurs/récepteurs ultrasons, des boutons, des LEDs...

#2

Programme :

Variables :

Bouton on/off poussoir émetteur : BE

Capteur d’amplitude RSSI : RSSI

Variables données par les capteurs d’amplitude : A1, A2, A3

Capteurs ultrason : CU

Capteurs de contact : CC

Programme :

Début

CU=Faux

CC=Faux

RSSI=0

BE=Faux

Tant que BE=Faux

Lire BE

Fin Tant que

Emettre Bip

Tant que BE=Juste

Lire RSSI

Lire CU

Lire CC

Lire BE

Si CU=Vrai ou CC=Vrai

Alors Stopper moteurs 1 et 2

Emettre Bip

Allumer Gyrophare

FinSi

Si A1<A2<A3

Alors Stopper moteur 1

Attendre 0.5s

Allumer moteur 1

FinSi

Si A1<A3<A2

Alors stopper moteur 2

Attendre 0.5s

Allumer moteur 2

FinSi

Si A1<2

Alors Tant que A1<2

Lire RSSI

Stopper les deux moteurs

Fin Tant que

FinSi

Si A1>80

Alors stopper les deux moteurs

Emettre Bip

Allumer Gyrophare

FinSi

Fin Tant que

Stopper les deux moteur

Fin

#3

Le Branchement:

Dans le but de relier les trois récepteurs XBee, mettant en oeuvre la triangulation de l'utilisateur, à la carte principale, plusieurs modes de branchements ont été envisagés.

En effet, nous avons tout d'abord opté pour un branchement centralisé sur le port de communication par défaut, dans lequel les trois récepteurs sont branchés sur le même pin et le flux d'information est géré en amont, par des contacteurs qui ouvrent ou ferment chacun des circuits d'informations. Ces contacteurs sont gérés par la carte, qui ferme le contacteurs suivant dès les valeurs de distance reçues.

Puis, devant la difficulté d'obtenir des valeurs précises et cohérentes, nous avons opté pour un montage moins complexe, mais qui requiert une programmation plus précise, et plus poussée. C'est à dire, brancher chaque capteur sur un port "series" attribué et traiter les données reçues dans un autre port, les ports "series" n'en ayant pas la capacité. C'est finalement la solution qui a été retenue.